Der von Ross Brawn und John Piper entworfene und von Tom Walkinshaw Racing (TWR) im Auftrag von Jaguar Cars gebaute Jaguar XJR-14 gab sein Renndebüt beim 430-km-Rennen von Suzuka im Jahr 1991. Beim ersten Wertungslauf der Sportwagen-Weltmeisterschaft dieses Jahres bekamen die im Training sehr schnellen Jaguar dann allerdings Probleme. Für den XJR-14 mit der Nummer 4 - pilotiert von Martin Bundle - war das Rennen bereits nach Runde 4 mit einem Elektrikschaden beendet. Beim zweiten Jaguar musste der Startermotor getauscht werden. Der Wagen kam zwar ins Ziel, wurde aber mangels zurückgelegter Distanz nicht gewertet.
Doch bereits bei den beiden folgenden Rennen in Monza und Silverstone zeigte der Jaguar XJR-14 seine Stärke. Das 430-km-Rennen auf dem Autodromo Nazionale Monza gewannen Martin Brundle und Derek Warwick im Wagen mit der Nummer 3 vor dem zweiten Jaguar mit der Nummer 4, wo Martin Brundle neben Teo Fabi ebenfalls am Steuer saß. Am 19. Mai sicherte sich Derek Warwick dann mit Teamkollege Teo Fabi auf dem Silverstone Circuit den Sieg. Im 24-Stunden-Rennen von Le Mans kamen die XJR-14 nicht zum Einsatz, da man dem Ford-Motor eine 24-Stunden-Laufzeit nicht zutraute.
Beim darauf folgenden 1000-km-Rennen auf dem Nürburgring, verkürzt auf eine 430-km-Distanz, gelang dem Jaguar-Team von Tom Walkinshaw nach den Ausfällen von Mercedes-Benz und Peugeot wiederum ein Doppelsieg, welcher von den drei Piloten Derek Warwick, David Brabham und Teo Fabi eingefahren wurde. Die drei letzten Rennen - auf dem Circuit de Nevers Magny-Cours, dem Autódromo Hermanos Rodríguez und der Rennstrecke von Autopolis - konnten zwar nicht gewonnen werden, doch Jaguar beherrschte letztendlich deutlich die Marken-Weltmeisterschaft und Teo Fabi sicherte sich auch die Fahrer-Weltmeisterschaft.
Nachdem sich Jaguar mit dem Ende der Saison 1991 zurückgezogen hatte, wurden 1992 fünf Chassis ohne Motor für das Mazda MXR-01-Programm gebaut und vom Team Mazdaspeed bei der Sportwagen-Weltmeisterschaft eingesetzt.
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